机器人操作臂逆运动学分析  

Inverse Kinematics Analysis of Robot Arm

作　　者：周广宏[1] 

机构地区：[1]无锡职业技术学院,江苏无锡214121

出　　处：《无锡职业技术学院学报》2008年第1期31-33,共3页Journal of Wuxi Institute of Technology

摘　　要：在很多机器人应用问题中,人们感兴趣的是操作臂末端执行器相对于基础坐标系的空间描述。文章结合实验平台——5DOF操作型机器人,主要用D-H表示法研究了关节变量空间和末端执行器位置和姿态之间的关系,即运动学逆问题。In most robotic applications, one is interested in the spatial description of the end-effector of the manipulator with respect to a fixed reference coordinate system. Based on the equipment about 5 DOF ro- bot manipulator, with the D-H representation, the paper deals with the relations between the joint-variable space and the position and orientation of the end-effector of a robot arm, which is the inverse kinematics problem.

关 键 词：机器人操作臂 自由度 D-H表示法 逆运动学 

分 类 号：TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]