基于CAN总线的自主式移动机器人通信系统研制  

Development of Communication System of Automatic Mobile Robot Based on CANbus

作　　者：于士友[1] 杨杰[1] 刘大维[1] 郑旭光[1] 

机构地区：[1]青岛大学机电工程学院,山东青岛266071

出　　处：《中国制造业信息化（学术版）》2008年第3期52-55,共4页

基　　金：山东省教育厅资助项目(J00G54);青岛市科技局工业攻关项目(03-2-GG-23)

摘　　要：针对自主式移动机器人实时导航的需要,提出了一种基于CAN总线的自主式移动机器人通信系统。该通信系统利用2条CAN总线把上位计算机、传感器模块和运动控制器连接在一起,降低了系统的连线数量,提高了系统的可维护性。实验表明,该系统通信可靠、实时性好、扩展性强,具有较高的实用价值。To meet the requirements of automatic mobile robot online navigation, it develops a communication system of automatic mobile robot based on CANbus, which connects master computer with each sensor module by one CANbus, connects each movement controller by another CANbus. The system has simple connection and good maintainability. Experiments show that the system is high reliable communication, good real- time performance and can be easily expanded.

关 键 词：移动机器人 CAN总线 通信协议 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]