一种机器人轨迹跟踪控制的迭代学习方法  

Sort of Iterative Learning Algorithm for Tracking Control of Robot Trajectory

作　　者：郝晓弘[1] 李翠明 

机构地区：[1]兰州理工大学电气工程与信息工程学院,兰州730050 [2]机电工程学院,兰州730050

出　　处：《科学技术与工程》2008年第7期1813-1817,共5页Science Technology and Engineering

基　　金：甘肃省科技攻关项目(GS044-A52-001-24);甘肃省自然科学基金项目(3ZS042-B25-012)资助

摘　　要：针对机器人轨迹跟踪控制,提出了一种改进的D型迭代学习控制律。通过推导得出在机器人操作臂轨迹控制中的开环迭代学习控制律,得出的控制律除了利用机器人的关节位置及关节速度信息外,还引入了机器人的关节角加速度。另外,利用控制律中的机器人关节角加速度构成的学习律在二关节操作臂上进行了试验并且与Arimoto等提出的D型学习律进行了比较,结果表明所提出的控制律具有较高的学习速度。A new improved D-type iterative learning control algorithm is introduced for tracking control of robot trajectory. Aimed at the control of robot operating arm, the open-loop iterative learning algorithm, is not only utilizing the information of angular joint position and velocity, but also making use of angular joint acceleration information. This D-type learning algorithm usinlgg the angular joint acceleration of robot, has been experimented on the two link manipulators. Compared to the tradition D-type algorithm proposed by Arimoto, the results of simulation showed that it had the higher learning speed and better performance.

关 键 词：迭代学习控制 轨迹跟踪 机器人 收敛 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]