V01弧焊机器人运动学反解及臂形标志的确定  

INVERSE KINEMATICS AND DETERMINATION OF ARM CONFIGURATIONS SIGNS FOR V01 ARC WELDING ROBOT

作　　者：崔鲲[1] 孙论强[1] 吴林[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学焊接实验室

出　　处：《机器人》1997年第6期444-449,共6页Robot

摘　　要：为了对Ｖ０１弧焊机器人深层次的开发，需要首先剖析其运动学模型，求解反臂形问题．本文利用几何解法，针对Ｖ０１弧焊机器人建立了相应的逆运动学算法，解决了求解臂形标志问题。In order to exploit V01 arc welding robot deeply,the kinematics model need analysizing and the inverse problem of arm configurations need solving. In the paper,the geometry method is used to introduce the inverse kinematics algorithm and solve the problem of arm configurations signs for V01 arc welding robot.The whole work is the basement of off line programming for V01 arc welding robot.

关 键 词：弧焊机器人 运动学反解 臂形标志 工业机器人 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]