使用补偿策略的机器人遥操作系统的控制研究  

Control study of robot teleoperation system using compensatory measure

作　　者：王清阳[1] 王征[2] 

机构地区：[1]华南理工大学自动化学院自动化与网络工程系,广州广东510640 [2]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳辽宁110016

出　　处：《计算机工程与设计》2008年第8期2032-2034,共3页Computer Engineering and Design

基　　金：国家自然科学基金重点专项(60334010);广东省自然科学基金项目(5300181)

摘　　要：利用混杂动态系统的思想通过同时采用事件和时间驱动的执行器方案来弥补机器人遥操作系统中的不确定时延现象。即作为控制节点的操作者的控制决策发出时间是事件驱动的(满足一定条件下),执行器节点的接收也是事件驱动的,但是执行则是时间驱动的。通过这样的方法确保网络遥操作系统在每一采样周期内都能得到新的控制信号,从而补偿网络延迟。A predictive controller and event/time-driven actuators are developed to handle the problem ofuncertain time-delay in the telerobot system. The decision from the operator is driven by the event, but the instruction executed is driven by the time. Through this way, the teleoperation system can compensate the time delay by a new control instruction in every sampling period. A related experiment （including design of software parts and hardware parts） is set up and the experiment resuks show the validity of this method.

关 键 词：机器人 遥操作 时延 事件驱动 时间驱动 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]