AUV闭环系统可辨识性分析及算法实现  

Analysis for closed loop identifiability of AUV and algorithm implementation

作　　者：孙东江[1] 李硕[1] 

机构地区：[1]沈阳市中国科学院沈阳自动化研究所

出　　处：《微计算机信息》2008年第14期225-227,共3页Control & Automation

基　　金：中国科学院创新基金(03F6060601)

摘　　要：针对水下机器人闭环系统辨识问题,应用闭环系统辨识理论,本文给出了水下机器人闭环系统可辨识的充分条件。运用增广的Kalman滤波算法对某水下机器人进行闭环辨识,获得了该系统模型。验证了所提出充分条件的正确性及算法的可行性。For the application of closed loop identification theory to Autonomous Underwater Vehicle （AUV）, the sufficient condition of closed loop identifiability of AUV is put forward, An AUV model is identified by Extensive Kalman Filter （EKF）. The validity of the condition and the feasibility of the algorithm are proved.

关 键 词：水下机器人 增广Kalman滤波 闭环辨识 可辨识性 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]