基于速度约束的五杆式人机合作机器人控制策略研究  

Control Strategy of a Five-bar Cobot Based on Velocity Constraints

作　　者：路敦民[1,2] 张立勋[3] 杨向东[2] 陈恳[2] 

机构地区：[1]北京林业大学,北京100083 [2]清华大学,北京100084 [3]哈尔滨工程大学,哈尔滨150001

出　　处：《中国机械工程》2008年第10期1209-1213,共5页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60275030);中国博士后科学基金资助项目(20060400417)

摘　　要：提出了基于速度约束的机器人控制策略,该控制策略根据操作者的操作力、机器人轨迹偏差和当前速度,计算出控制量,实现对机器人末端轨迹的虚拟约束控制。对机器人利用该控制策略跟踪直线和圆弧两种轨迹的效果进行了仿真,结果表明该控制策略可以实现人机合作机器人对轨迹虚拟约束控制的要求。A control strategy based on velocity constraints was introduced. virtual constraint control of Cobot（collaborative robot） endpoint the control control values according to operation forces of operator, trajectory errors and Cobot endpoint. The simulation of Cobot following a straight line and a completed. The simulation result shows that the control strategy fulfils the In order to implement strategy calculated the current velocity of the section of circle was demands of trajectory virtual constraint control.

关 键 词：五杆机构 人机合作机器人 速度约束 虚拟轨迹控制 控制策略 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]