人机合作机器人

作品数：10被引量：48H指数：4
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相关作者：张立勋陈恳杨向东张今瑜路敦民更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学清华大学北京林业大学宜昌达瑞机电科技有限公司更多>>
相关期刊：《宇航学报》《哈尔滨工程大学学报》《中国工程机械学报》《中国机械工程》更多>>
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人机合作机器人助力工厂更灵活
《现代制造》2017年第8期26-28,共3页EMILY PROBST 
上世纪90年代，消防设备制造商Task Force Tips开始在自己的机床上集成机器人。然而，
关键词：人机合作机器人 工厂 设备制造商 FORCE TIPS 
基于Kane法的五杆式人机合作机器人动力学分析及仿真被引量：6
《系统仿真学报》2009年第6期1734-1738,共5页路敦民 张立勋 杨向东 陈恳 
国家自然科学基金资助项目(60275030);中国博士后科学基金资助项目(20060400417)
人机合作机器人(Cobot)是一种新型的机器人,它可以和操作者在同一作业空间内直接协同作业。以Kane方法和五杆Cobot的运动学为基础,以机座关节所连的两个运动杆件的角速度作为广义速率,推导出各杆质心的偏速度和各杆的偏角速度,进而推导...
关键词：五杆机构 人机合作机器人 Kane法 动力学分析 MATLAB仿真 
五杆式人机合作机器人控制策略仿真研究
《系统仿真学报》2008年第20期5596-5599,共4页路敦民 张立勋 杨向东 陈恳 
国家自然科学基金资助项目(60275030);中国博士后科学基金资助项目(20060400417)
轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件。介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人机合作机器人轨迹控制策略,建立了相应的控制模型。两种控制策略均具有被动和约束的特征,主要区别是产生控...
关键词：人机合作机器人 虚拟轨迹控制 控制策略 速度约束 位置约束 
基于速度约束的五杆式人机合作机器人控制策略研究
《中国机械工程》2008年第10期1209-1213,共5页路敦民 张立勋 杨向东 陈恳 
国家自然科学基金资助项目(60275030);中国博士后科学基金资助项目(20060400417)
提出了基于速度约束的机器人控制策略,该控制策略根据操作者的操作力、机器人轨迹偏差和当前速度,计算出控制量,实现对机器人末端轨迹的虚拟约束控制。对机器人利用该控制策略跟踪直线和圆弧两种轨迹的效果进行了仿真,结果表明该控制策...
关键词：五杆机构 人机合作机器人 速度约束 虚拟轨迹控制 控制策略 
人机合作机器人重力平衡设计被引量：13
《机器人》2006年第5期540-543,共4页罗杨宇 李金泉 王健美 杨向东 陈恳 
为提高人-机器人合作的质量，研究了机器人机构的重力平衡方法，以减小其带给操作者的重力感受．对于关节式机器人结构，采用拉弹簧的方式对机器人重力进行较大范围的平衡；通过对弹簧刚度和预变形的设计，使得随着机构的运动，弹簧系...
关键词：机器人 重力平衡 人机合作 
一种关节式人机合作机器人运动学及动力学建模
《宇航学报》2005年第B10期141-144,共4页张立勋 董玉红 路敦民 
国家自然科学基金(60275030);哈尔滨市留学回国基金(2002AFLXJ0040的资助
Cobot(Collaborative Robot)是一种可与操作者在同一作业空间实现直接物理合作的新型机器人。根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的关节式人机合作机器人的模型。根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,...
关键词：Cohot 差动机构 不完全约束 
五杆式人机合作机器人运动学分析及仿真被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2005年第2期184-188,共5页张立勋 路敦民 董玉红 沈锦华 
国家自然科学基金项目(60275030);哈尔滨市留学回国基金资助项目(2002AFLXJ004);哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(HEUF04094).
人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过与操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.该文利用复数矢量法对一种五杆式人机合作机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推...
关键词：五杆人机合作机器人 复数矢量法 速度约束 机器人控制 
基于Matlab的五杆式人机合作机器人动力学仿真研究被引量：3
《中国工程机械学报》2005年第1期16-20,共5页路敦民 张立勋 董玉红 王岚 
国家自然科学基金资助项目(60275030);哈尔滨市留学回国基金资助项目(2002AFLXJ004);哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(HEUF04094)
人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过和操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.利用Matlab软件中的SimMechanics和Simulink工具对一种五杆式人机合作机器人自由...
关键词：五杆人机合作机器人 动力学 速度约束 MATLAB 
基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析被引量：21
《机器人》2004年第2期123-126,共4页张立勋 路敦民 王岚 沈锦华 R.Bernhardt 
国家自然科学基金资助项目 (60 2 750 30 )
介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为...
关键词：人机合作机器人 五连杆机构 连续变速传动机构 差动机构 
五连杆式人机合作机器人运动学及动力学研究被引量：11
《哈尔滨工程大学学报》2004年第3期337-340,共4页张立勋 董玉红 路敦民 
国家自然科学基金资助项目(60275030);哈尔滨市留学回国基金资助项目(2002AFLXJ004).
人机合作机器人(Cobot)是被动的能直接与人合作的机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的五连杆式人机合作机器人模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了串联式Cobot的运动学模型和动力...
关键词：人机合作机器人 差动机构 不完全约束 约束控制 
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