基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析  

Dynamics Analysis of Five-bar Cobot Based on Differential Mechanism

作　　者：张立勋[1] 路敦民 王岚 沈锦华 R.Bernhardt 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学机电学院,黑龙江哈尔滨150001 [2]Fraunhofer Institute IPK

出　　处：《机器人》2004年第2期123-126,共4页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (60 2 750 30 )

摘　　要：介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为研究对象 ,分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型 .A new kind of CVT(Continuously Variable Transmission) and COBOT (Collaborative robot) based on differential mechanism is introduced. There are two kinds of COBOT models: the serial and parallel. The principle of COBOT is analyzed and the dynamic model of COBOT is established. Taking the five-bar COBOT as a prototype,the dynamics of serial and parallel COBOT model is developed.

关 键 词：人机合作机器人 五连杆机构 连续变速传动机构 差动机构 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]