基于ADAMS的全方位移动机器人仿真优化分析  

Omni-directional Wheeled Mobile Robot Simulation and Optimization Analysis Based on ADAMS

作　　者：黄磊[1] 郗安民[1] 

机构地区：[1]北京科技大学机械工程学院,北京100080

出　　处：《机械工程与自动化》2008年第3期8-11,共4页Mechanical Engineering & Automation

摘　　要：全方位移动机器人在平面上的运动具有3个自由度,它机动灵活的特点使之适用于空间狭窄、对机器人机动性要求高的场合。运用ADAM S,针对两种常用的全方位轮及其布置,以运动效率更高、更平稳为目的进行建模仿真,分析仿真实验结果,找到相对更优的全方位轮及其布置。The omni-directional wheeled mobile robot possesses three degrees of freedom on the plane. It＇s adapt to the occasion which is narrow and acquires high flexibility. Aimed to the high mobile efficiency and stability,this article carries out a simulation optimization analysis in allusion to two kinds of omni-directional wheel and different layout which are commonly used,gives a more adaptable omni-directional wheel and layout.

关 键 词：全方位轮 移动机器人 仿真 ADAMS 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.9[自动化与计算机技术—控制科学与工程]