非线性系统多模型滑动模控制及其在三轴转台中的应用  

MultiModel Sliding Mode Control of Nonlinear System with Application to a Three Axis TurningTable

作　　者：赵志魁[1] 马川[1] 王立琦[1] 韩崇昭[1] 万百五[1] 

机构地区：[1]西安交通大学

出　　处：《西安交通大学学报》1997年第12期81-87,共7页Journal of Xi'an Jiaotong University

摘　　要：文章研究了多输入多输出（ＭＩＭＯ）非线性系统的线性多模型控制问题．首先给出了ＭＩＭＯ非线性系统多模型线性化的表示，提出了一种根据期望的参考轨迹确定平衡点的位置和数量的方法；其次，通过对平衡点和模型切换点的合理选择，使得在全局范围内对非线性系统有较好的近似性．线性过程与非线性过程之间存在的残差通过连续滑动模控制（ＣＳＭＣ）进行了消除，且避免了一般滑动模控制引起的抖动现象．最后，研究了以上方法在三轴转台控制中的应用．In　this　paper,　the　linear　multimodel　control　problem　of　MIMO　nonlinear　system　is　studied.　First,　the　linearized　multimodel　representation　of　MIMO　nonlinear　system　is　given,　and　a　strategy　is　provided　to　determine　the　position　and　number　of　equilibrium　points　according　to　the　desired　reference　trajectory.　Second,　the　linearized　model　approximates　the　nonlinear　system　accurately　in　the　whole　range　by　reasonably　selecting　equilibrium　points　and　switching　points.　The　error　existed　between　linear　process　and　nonlinear　process　is　eliminated　by　continuous　sliding　mode　control　strategy,　which　also　overcomes　the　chattering　existed　in　ordinary　sliding　mode　control.　At　last,　these　control　methods　are　applied　to　the　control　of　a　three　axis　turningtable.

关 键 词：滑动模控制 三轴转台 非线性系统 多模型法 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]