基于传感器信息的多机器人任务分配研究  

Study on multi-robot task allocation based on sensor information

作　　者：刘刚[1] 李磊民[2] 张玲[1] 李斌[3] 

机构地区：[1]西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010 [2]西南科技大学国防科技学院,四川绵阳621010 [3]浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江杭州310018

出　　处：《传感器与微系统》2008年第6期114-117,共4页Transducer and Microsystem Technologies

基　　金：国防基础科研计划资助项目(A3120060264)

摘　　要：多机器人协作是当前机器人学和人工智能的研究热点之一。针对多机器人系统中的任务分配问题,提出一种基于集中式和分布式的混合式控制结构,在机器人得到传感器信息后,使用合同网协议来完成任务分配,最终实现多机器人协作。在player/stage仿真平台进行的实验表明:多机器人系统能够有效地进行任务分配与协作,提出的解决方案是行之有效的。Multi-robot cooperation is one of hotspots in research on robotics and artificial intelligence currently. To solve the problem of task allocation in multi-robot system, hybrid control architecture based on centralized control and distributed control is applied to accomplish multi-robot cooperation in task level. When robots receive the information provided by sensors, the task is distributed according to contract net protocol. Finally multi-robot cooperation is accomplished. The simulation of multi-robot tracking and formation experiments in player/stage platform shows that the algorithm is effective.

关 键 词：多机器人协作 任务分配 混合式控制结构 合同网 player/stage仿真 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]