机器人的逆变换及退化问题  

Inverse Transformation of Robot and Its Degeneration

作　　者：张恩洲[1] 朱岩[1] 韩军[1] 

机构地区：[1]南京理工大学制造工程学院

出　　处：《南京理工大学学报》1997年第6期530-533,共4页Journal of Nanjing University of Science and Technology

基　　金：江苏省"九五"科技攻关项目

摘　　要：该文结合一个实际的具有闭链结构的工业机器人，介绍了它的运动方程及其逆解，文中重点讨论了它的全局退化及局部退化问题。作者通过机器人运动方程的雅可比矩阵秩的分析，找出它的全局退化点，而求解运动方程的机器人坐标，确定出它的局部退化点。找出这些退化点，就可以对机器人结构的设计及路径的规划给予理论上的指导。

关 键 词：机器人 逆变换 退化 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]