基于协商的队形动态生成方法  

Dynamically Build Formation Based on the Negotiation

作　　者：任德华[1] 柳映辉[1] 

机构地区：[1]天津科技大学计算机科学与信息工程学院,天津300222

出　　处：《天津科技大学学报》2008年第2期77-82,共6页Journal of Tianjin University of Science & Technology

基　　金：天津科技大学引进人才科研启动基金资助项目(20060417)

摘　　要：基于层次可扩展队形描述框架HEFF,提出了基于协商的队形动态生成方法,可以在保持原队形形状不变的情况下动态扩展队形,以容纳新加入队形的机器人,并集成最大优先指派算法,实现了机器人到队形目标点的优化分派.该方法简单、灵活,能充分利用机器人之间的并行操作,快速有效地生成指定队形.A solution to dynamically build formation based on the negotiation using the HEFF （Hierarchical Extend Formation description Frame ） was proposed. The formation can be dynamically extended while keeping the same formation shape. At the same time, the MSFA （Max Sum First Assignment ） method was integrated into the solution to optimize assignments between robots and objective locations. The solution is simple, flexible, which utilize robots＇ parallel operations and can be used to build the formation effectively and quickly.

关 键 词：多机器人系统 队形控制 队形生成 队形切换 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]