抛投式机器人碰撞参数分析及优化  

Analysis and Optimization of the Parameters of Drop Impact Imposed on the Micro-robot

作　　者：杨怡蓓[1] 孙涛[1] 王萌[1] 魏衍侠[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《机电一体化》2008年第6期29-31,共3页Mechatronics

基　　金：国家自然科学基金(50705053);上海市教委基金(07ZZ04);教育部高等学校重点学科建设项目;上海市重点学科建设项目(项目编号:Y0102和BB67)"。

摘　　要：抛投式机器人跌落碰撞过程的研究已成为机器人领域中研究的热点。在碰撞过程中,为了使机器人的结构及内部元件不受损伤,要保证机器人所受的冲击力尽可能小,而在机器人与地面的跌落过程中涉及到众多参数,因此研究其对冲击力的影响十分重要。文章基于虚拟样机技术的试验设计方法,采用多体动力学手段,研究了机器人跌落碰撞过程中各个参数对冲击力大小的影响,减少了实验的次数,降低了成本,提高了可重复性,缩短了研发的周期。It is very important to predict the relation between parameters and the drop impact by simulation techniques. To study the relation, nonlinear factors have to be taken into account. In this case, design of experiment is introduced. Under the help of ADAMS, we can also optimize the parameters to get the minimum of the drop impact so as to protect the structure of the robot and elements in it. Compared with test method, the simulation of ADAMS could save the time consumption, the test cost and improve the design quality significantly.

关 键 词：碰撞参数 正交实验法 抛投式机器人 优化 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O572.2[自动化与计算机技术—控制科学与工程]