冗余度机器人经典问题仿真系统的研制  

Development of the simulation system of classical problems for redundant robots

作　　者：赵京[1] 彭跃林[1] 唐捷[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机电学院

出　　处：《实验技术与管理》2008年第7期80-83,共4页Experimental Technology and Management

基　　金：国家自然科学基金(50775002);北京高等学校人才强教计划资助项目

摘　　要：叙述了冗余度机器人的经典问题，包括运动灵活性、避障、保守性及容错操作，介绍了Visual C＋＋与OpenGL的联合编程方法，开发了一个基于冗余度机器人的仿真系统，将以上各问题的算法集成到系统中，实现实时仿真。最后，通过避障、运动保守性、容错仿真实例展示了该系统。Kinematical singularity, collision avoidance, repeatability and fault tolerance are the classical problems of redundant robots, which are briefly introduced. Then, for the sake of real time simulation, a redundant robot simulation system is developed, which integrates all algorithms by the united programming method based on VC＋＋＆OpenGL. At last, it＇s demonstrated by collision avoidance, repeatability and fault tolerant modules.

关 键 词：冗余度机器人 仿真系统 经典问题 多媒体课件 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.9[自动化与计算机技术—控制科学与工程]