基于SIMULINK的挖掘机器人液压控制系统建模与仿真技术研究  

Research on the modeling and simulation of the hydraulic and control system of the robotic excavator based on simulink

作　　者：刘静[1] 甘屹[1] 潘双夏[2] 

机构地区：[1]上海理工大学机械工程学院,上海200093 [2]浙江大学流体传动与控制国家重点实验室,杭州310027

出　　处：《机械设计与制造》2008年第9期129-131,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家“863”计划项目(2001AA422130);上海市高校优秀青年教师科研项目(354103);国家自然科学基金项目(50505030);上海市“曙光”计划项目(07SG51)

摘　　要：在分析挖掘机器人液压控制系统的基础上,提出了基于模块化建模方法,利用MATLAB软件的动态系统分析软件包SIMULINK,建立挖掘机器人各个液压元件的动态数学模型,以及各种动力系统节能控制模型,实现了图形用户界面下易于参数修改的元件及子系统模块化模型,并对该液压控制系统模型进行了仿真研究。Based on the analyses of the hydraulic system of modeling based on the modularization of the hydraulic and of a robotic excavator,it proposed a method energy-saving control system. A simulation model including the hydraulic components of the excavator is built within which the parameters of the subsystem model can be d easily with the graphical user inter.face. Finally some of the simulation results of the hydraulic and control model are given. It is shown that this digital model can simulate the hydraulic and control system of the robotic excavator primely.

关 键 词：挖掘机器人 液压控制系统 建模与仿真 SIMULINK 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]