CCD算法及其在逆运动学中的应用与实现  

The Application of the CCD Algorithm in the Inverse Kinematics

作　　者：阳小涛[1] 杨克俭[1] 

机构地区：[1]武汉理工大学计算机科学与技术学院,湖北武汉430063

出　　处：《云南民族大学学报（自然科学版）》2008年第4期367-369,373,共4页Journal of Yunnan Minzu University:Natural Sciences Edition

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60073057)

摘　　要：针对解决逆运动学问题中常用的解析法和基于矩阵的迭代法运算量大,实时性差,数学建模困难等缺点,采用了一种较好的方法:CCD算法,解决了逆运动学中的以上问题,并在虚拟人跑步运动控制中实现了此算法.Because the popular resolution method or the iterative method based on the matrix for solving the problems of inverse kinematics is time - consuming and poor at real - time performance and mathematical modeling, a new CCD method is proposed, which helps solve the problems of inverse kinematics, and realizes its application in the running control for the virtual human.

关 键 词：逆运动学 CCD算法 跑步控制 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术]