小型仿人机器人系统的设计  

Design of a Mini-biped Humanoid Robot’s System

作　　者：孟凯[1] 何庆中[1] 张瑞洋[1] 

机构地区：[1]四川理工学院,四川自贡643000

出　　处：《机械工程师》2008年第10期58-60,共3页Mechanical Engineer

摘　　要：提出了一款新颖的小型开环控制双足行走机器人系统,该系统由机械系统、驱动系统和控制系统3部分组成。关节自由度为21个,比目前流行的小型机器人的17自由度增加了4个自由度,实现了机器人的协调稳定运动,SSC-32舵机控制器的应用使机器人的运动程序编写更加便利,从而可以使设计人员把主要的精力用于动作的设计。This paper describes a new mini-biped humanoid robot system controlled by open circle, composed on meehanieal systems, driving system and control system. It has 21 degrees of free which has 4 degrees of free more than popular robot design with 17 degrees of flee. It can make the movement coordinated and applied SSC-32 serve-motor controller, the compiling of moving program is more convenient than before, and the designer can pay more attention to robot＇s moving design.

关 键 词：仿人机器人 SSC-32舵机控制器 舵机 ATMEGA16 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]