机器人大臂机构轨迹规划的一种新算法  

A New Algorithm of Trajectory Planning of the Base Arm of Robot

作　　者：薄少军[1] 樊炳辉[2] 宁洪涛[2] 丁胜华[2] 王跃庭[2] 

机构地区：[1]内蒙古科技大学 [2]山东科技大学

出　　处：《金属矿山》2008年第10期94-96,共3页Metal Mine

基　　金：国家863计划项目(编号:863-512-16-02)

摘　　要：借助于数值方法中的拟合手段来构造多项式函数,通过建立2个关键变量之间的正、逆向数学关系,对喷浆机器人大臂机构的运动轨迹进行了规划,并利用仿真分析的结果对其进行了检验。By constructing a polynomial function by means of the fitting of numerical method and by establishing the direct and reverse mathematical relations between the two key variables, the trajectory planning of the base arm is made, which is verified by simulation analysis.

关 键 词：轨迹规划 喷浆机器人 数学关系 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]