一种并联机构末端特征分析方法  

An Analysis Method for Kinematic Characteristics of Parallel Mechanisms

作　　者：史巧硕[1,2] 高峰[2] 余发国[3] 

机构地区：[1]河北工业大学计算机科学与软件学院,天津300130 [2]上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200240 [3]燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004

出　　处：《机械设计与研究》2008年第5期22-24,共3页Machine Design And Research

基　　金：国家重点基础研究发展规划973资助项目(2006CB705400);国家自然科学基金重点资助项目(60534020);航空科学基金资助项目(20060157001)

摘　　要：GF集是对机构末端运动特征进行描述的集合。首先介绍GF集的基本概念,而后提出基于GF集的并联机器人机构末端运动特征分析方法。给出利用该方法进行机构末端特征分析的步骤,最后分析了4-UPU并联机器人机构,验证了该方法的正确性和有效性。A GFset is utilized to describe the kinematic characteristics of an end-effector of a parallel mechanism. The basic concept of GF set is first introduced. A novel method is then proposed for the analysis of the kinematic characteristics of parallel mechanisms. A general procedure is described for the analysis method in sequence. As an application of the above method, the 4-UPU parallel mechanism is analyzed, and the efficiency and correctness of the method is verified.

关 键 词：并联机构 末端运动特征 GF集 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]