3-PRS并联机器人位置正解分析研究  

Forward position analysis and research of 3-PRS parallel robot

作　　者：黄俊杰[1] 陈素燕 赵俊伟[1] 

机构地区：[1]河南理工大学机械学院,焦作454000 [2]国电郑州机械设计研究所,郑州450052

出　　处：《现代制造工程》2008年第10期87-90,共4页Modern Manufacturing Engineering

基　　金：河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-16);河南理工大学青年基金项目(Q2006-55);河南理工大学青年骨干教师项目(649035)

摘　　要：基于3-PRS并联机器人的结构特点,以执行平台上三个球铰间的距离为约束条件,提出一种有效的解析方法能够较方便地求出并联机器人的正解,并给出数值实例,利用数学软件Matlab对计算过程进行编程,最后得出预期的计算结果,此方法可用来进一步研究执行平台的工作空间,而且适用于任何并联机器人。Based on the structure of the 3-PRS parallel robot, the effective method for the forward solution is presented, which is constrained by the distance of the three ball joints above the execution platform, then the numerical example is given. The calculating process is programmed by using the mathematical software Matlab. In the end the expected result is obtained. This means with generality is also made use of research on the workspace of the execution platform.

关 键 词：3-PRS并联机器人 正解 数值实例 MATLAB软件 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]