自抗扰控制器的原理解析  

Analysis on principle of ADRC

作　　者：马幼捷[1] 刘增高[1] 周雪松[1] 王新志[1] 

机构地区：[1]天津理工大学自动化学院,天津300191

出　　处：《天津理工大学学报》2008年第4期27-30,共4页Journal of Tianjin University of Technology

基　　金：天津市重点科技攻关项目(033-186-611)

摘　　要：透彻地分析自抗扰控制器的原理对提高自抗扰控制技术的应用效果,拓展其应用领域有着重要的意义.本文分析了自抗扰控制器的发展历程及其各模块的作用,详细介绍了其主要模块的常见形式及特性.仿真证明了自抗扰控制器的控制性能较PID有明显的改善.Analyzing the ADRC＇s principle thoroughly is of important significance to enhance its application effect and expand its application area. The ADRC＇s development course, the function, the familiar form and the character of ADRC modules are discussed exhaustively. The simulation proved that the control performance of ADRC is much better than the one of PID.

关 键 词：跟踪微分器 扩张状态观测器 非线性状态误差反馈 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]