基于智能PID移动机器人电机转矩控制研究  

Application of intelligent PID controller in mobile robot motor control

作　　者：黄辰[1] 贾石峰[1] 

机构地区：[1]兰州交通大学自动化与电气工程学院,甘肃兰州730070

出　　处：《电气传动自动化》2008年第5期22-25,共4页Electric Drive Automation

基　　金：甘肃省自然科学基金项目(3GS042-B25-035)

摘　　要：针对移动机器人电机模型参数非线性、不确定性、时变性强等特点,采用常规的按照典型工况整定的固定参数PID控制器无法取得满意的效果。提出了用RBF网络来整定PID参数的控制方案,将RBF神经网络和经典PID控制相结合构成智能PID控制器。它具有较强的自适应能力,适于实时控制,控制品质优于经典PID控制器。Aiming at the model character of parameter non-linear, uncertain, time-variety in mobile robot motor, adopting conventional and fixed parameter PID controller according to typical work condition can＇t obtain decent control result. A design scheme of organizing PID parameter with RBF network is put forward, which makes RBF naural network and classic PID control combine together to constitute the intelligent PID controller. It has strong self-adaptability and fits real-time control. The control performance is superior to the classic PID controller.

关 键 词：移动机器人 RBF网络 智能PID控制 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]