基于力传递性能的平面并联机器人的优化设计  

Optimum design of a planar parallel robot based on force transmissibility

作　　者：刘辛军[1] 王立平[1] 吴泽启[2] 张立杰[2] 

机构地区：[1]清华大学精密仪器与机械学系,北京100084 [2]燕山大学机械学院,秦皇岛066004

出　　处：《清华大学学报（自然科学版）》2008年第11期1927-1930,共4页Journal of Tsinghua University(Science and Technology)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50775118);国家“八六三”高技术项目(2006AA04Z227);国家“九七三”重点基础研究项目(2007CB714000)

摘　　要：为优化设计并联机器人的结构参数,利用传动角的概念,定义了评价并联机器人运动/力传递性能的度量指标LT I(局部传递指标)、GTW(优质工作空间)和GT I(全域传递指标),然后以PVRRRPV并联机器人为例,分析这些指标在机构参数优化设计的应用。结果表明,采用该文提出的性能指标设计的机器人,不仅可以远离奇异,而且具有良好的运动/力传递特性。The concept of transmission angle was used to define three evaluation indices, the local transmission index （LTI）, the good transmission workspace （GTW）, and the global transmission index （GTI） to facilitate optimization of the geometric parameters of a parallel robot, with the PvRRRPv parallel robot taken as an example. The results show that robots designed using these three indices always operates far from any singularity with excellent motion/force transmissibility.

关 键 词：并联机器人 优化设计 运动/力传递性能 传动角 

分 类 号：TH1[机械工程]