基于反演滑模变结构控制的倒立摆系统跟踪控制设计  

Design of Inverted Pendulum System Track-controlling Based on Backstepping Sliming-mode Controller

作　　者：高兴华[1] 耿德旭[1] 高玉峰[2] 马惜平[2] 

机构地区：[1]北华大学工程训练中心,吉林吉林132021 [2]北华大学电气信息工程学院,吉林吉林132021

出　　处：《北华大学学报（自然科学版）》2008年第6期559-562,共4页Journal of Beihua University（Natural Science）

基　　金：吉林省科委项目(20060402)

摘　　要：针对倒立摆系统滑模控制的抖动和动态性能指标不理想的问题,提出了一种新型的反演滑模控制方法进行跟踪控制,使倒立摆系统具有了很好的快速跟踪性和稳定性,而且控制器设计简单,便于广泛应用.Aiming at the chattering and a dissatisfactory dynamic performance target of variable structure control for inverted pendulum,a new controller of backstepping control was designed for tracking control. The design made the system have quick tracking performance and stability,and the design was simplified and convenient for wide application.

关 键 词：滑模控制 倒立摆 反演滑模 

分 类 号：TM273[一般工业技术—材料科学与工程]