基于Backstepping的移动机器人轨迹跟踪控制  

Trajectory Tracking Control of Mobile Robots Based on Backstepping

作　　者：王川[1,2] 吴怀宇[1,2] 王芬[1,2,3] 程磊[1,2] 

机构地区：[1]教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心,湖北武汉430081 [2]武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北武汉430081 [3]武汉科技大学理学院,湖北武汉430081

出　　处：《现代电子技术》2008年第24期113-115,119,共4页Modern Electronics Technique

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50675161);国家自然科学基金资助项目(60705035);国际科技合作重点项目(2006CA025);湖北省教育厅重大研究项目(Z200511001)

摘　　要：对于由运动学模型描述的二自由度轮式移动机器人的轨迹跟踪问题进行讨论。采用积分Backstepping思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量同时结合Lyapunov直接法设计出时变反馈控制律,并且证明其控制效果能够达到全局渐近稳定。仿真结果验证了该控制律的正确性和有效性。The trajectory tracking control problem of the kinematic model of a two - degree - of - freedom wheeled mobile robot is discussed. Using the idea of integral Backstepping,a simple virtual feedback variable is proposed and a global asymptotically stable control law is designed via Lyapunov direct method. A simulation verifies the correctness and effectiveness of the control law.

关 键 词：轮式移动机器人 轨迹跟踪 BACKSTEPPING LYAPUNOV函数 全局稳定 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]