自由飞行空间机器人系统的协调运动控制  

COORDINATED MOTION CONTROL OF FREE FLYING SPACE ROBOT SYSTEM

作　　者：马保离[1] 霍伟[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学七研

出　　处：《自动化学报》1998年第1期50-55,共6页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题，提出了一种新的协调控制策略．该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动，进而设计机械臂控制器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹．应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计了相应的控制器，并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真，证实了控制策略的有效性．The coordinated motion control of manipulator/spacecraft system is investigated in this paper. A new coordinated control scheme is proposed, in which the motion of the spacecraft is controlled using a simple variable structure control scheme and the manipulator is controlled to track the desired end effector trajectory. The proposed scheme is applied to the controller design of free motion and constrained motion of the manipulator′s end effector. A two link planar space robot system is simulated to verify the effectiveness of the control scheme.

关 键 词：空间机器人 运动控制 变结构控制 协调控制 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]