水果采摘机器人末端操作器定位装置的实现  

One Method of Realization for the Picking Robot Manipulator Positioning

作　　者：赵庆波[1] 赵德安[1] 申景凤 

机构地区：[1]江苏大学电气信息与工程学院,江苏镇江212013 [2]兖矿集团职工大学机电工程系,山东邹城273500

出　　处：《农机化研究》2009年第2期162-164,195,共4页Journal of Agricultural Mechanization Research

基　　金：国家“863”计划项目(2006AA10Z254)

摘　　要：针对采摘机器人末端操作器对目标果实的定位问题,提出了利用集成锁相环路解码器LM567与红外线光电开关相结合组成位置传感器的方法,实现对作业对象的精确定位。通过对传感器工作原理的分析和试验,验证了对作业对象进行定位的可行性。For the picking - positioning problem of the fruit - picking robot manipulator, the article proposed the method of useing the integrated PLL decoder LM567 combining with infrared photoelectric switch to achieve the terminal operations object positioning, The sensors work by the principle of analysis and simulation testing, certification operating on the feasibility of locating objects.

关 键 词：水果采摘机器人 末端操作器 位置传感器 光电开关 集成锁相环路解码器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] S126[自动化与计算机技术—控制科学与工程]