机器人电液伺服关节的仿人智能控制实践  

INTELLIGENT CONTROL OF ELECTRO--HYDRAULIC SERVO SYSTEM

作　　者：王昌银[1] 王应建[1] 林建亚[1] 

机构地区：[1]浙江大学流体传动及控制研究所

出　　处：《机器人》1990年第5期25-29,共5页Robot

基　　金：国家教委开放实验室科学基金;国家<七.五>重点科技攻关项目

摘　　要：为解决关节式液压伺服机器人的动态控制问题,使机器人达到希望的响应要求,本文根据仿人智能控制器的基本思想,提出了新的改进算法,并针对喷漆机器人的关节电液位置伺服系统,进行了在新的仿人智能算法下的计算机仿真和实时控制研究.实验证明.控制算法是有效的.In order to solve dynamic control problem of joint type servo robot and to fulfill the desired response re-quirements, this paper proposes an improved new algorithm which relies on the fundamental thought of intelli-gent controler. In aiming at the electro-hydraulic position servo system of a varnish spraying robot we had donecomputer simulation and real time control research using this new algorithm. The effectiveness of this newalgorithm has been proved by our experiment.

关 键 词：机器人 电液伺服关节 智能控制 

分 类 号：TP242.027[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]