平面双足机器人虚拟斜坡行走步态生成算法研究  

Research on Virtual Slope Walking Gait Generation Algorithm for Planar Biped Robot

作　　者：李立国[1] 赵明国[1] 张乃尧[1] 

机构地区：[1]清华大学自动化系智能机器人实验室,北京100084

出　　处：《机器人》2009年第1期77-81,共5页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875065);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS200718).

摘　　要：在平面双足机器人上应用虚拟斜坡行走方法设计了具有4个参数的步态生成算法.根据虚拟斜坡行走成立的基本条件研究了步态参数之间的关系,最终将独立参数减少到3个.步态参数具有明确的物理意义,可以实时地、便捷地调节行走速度.在平面机器人Stepper上采用所提出的步态生成算法,实现了1.24—3.88腿长/秒的连续速度切换.This paper designs a gait generation algorithm with 4 parameters for planar biped robots using virtual slope walking method. The relationship among the parameters is studied based on the existence conditions of virtual slope walking, and the independent parameters are reduced to 3, The final parameters are clear in physical significance and the walking velocity can be easily manipulated in real time. Experiments with the presented gait generation algorithm are made on planar robot Stepper, and continuous speed switch of 1.24-3.881egs/s is realized.

关 键 词：双足机器人 虚拟斜坡步态 被动行走 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]