一种具有三维空间自重构能力的新型模块可避障运动仿真研究  

Research on the Obstacle Avoidance Motion Simulation for A New Modular Robot with Three-dimensional Space Self-reconfigurable Capability

作　　者：朱延河[1,2] 任海军[2] 唐术锋[2] 孟庆鑫 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学机电工学院,哈尔滨150001 [2]哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150001

出　　处：《机电一体化》2009年第1期29-32,共4页Mechatronics

基　　金：国家“863”计划项目(编号:2006AA04Z220);国家自然科学基金项目(编号:60705027)

摘　　要：提出一种具有三维空间重构能力的新型模块化自重构机器人，根据不确定目标构型的机器人重构运动规划策略，对机器人模块及其周围环境进行描述；采用三维相对方位描述方法，建立了机器人可避障运动规则库，并结合VC＋＋与Open GL技术开发了基于可避障运动规则库的机器人仿真运动平台，验证了该方法的高效性。In this paper we self-reconfigurable capability, and present a new modular self-reconfigurable robot which has three-dimensional space describe the module of the new robot and its surrounding environment with the robot＇s reconfigurable motion strategy for uncertain target configuration. Then we use the three-dimensional relative azimuth description method to establish the robot＇s obstacle avoidance motion rules library. We finally develop the simulation platform for the robot motion based on the rules library by using the software of VC＋＋ and OpenGL and verify the high efficiency of this method.

关 键 词：模块化自重构机器人 三维相对方位描述 不确定目标构型 可避障运动规则库 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]