模块化自重构机器人

作品数：17被引量：40H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：乔贵方宋光明李臻宋爱国张军更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学东南大学深圳市人工智能与机器人研究院上海交通大学更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《机床与液压》《军民两用技术与产品》《河北科技大学学报》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划黑龙江省博士后科研启动基金上海市青年科技启明星计划更多>>
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自重构机器人探索地外熔岩管的应用前景被引量：1
《前瞻科技》2024年第1期74-85,共12页林天麟 罗浩波 涂宇啸 梁冠琪 赵达 丁宁 石欣 王科 
国家自然科学基金(62073274);广东省基础与应用基础研究基金杰出青年项目(2023B1515020089)。
月球和火星等行星表面上的熔岩管被视为人类科学考察基地和生态维持区域的优先选址。然而,熔岩管内部存在的塌物等障碍为熔岩管的无人化探索和改造带来了极大的挑战。模块化自重构机器人以其多功能性和可复用性等优势,成为在不可预测的...
关键词：地外熔岩管 模块化自重构机器人 越障和操作 
模块化自重构机器人关键技术综述及研究展望被引量：2
《河北科技大学学报》2022年第6期602-612,共11页张岩 王晴 康永霖 豆小超 丁宇鹏 王亚彬 
河北省自然科学基金(E2019208443);河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2021202);教育部产学合作协同育人项目(202002303007);河北科技大学大学生创新创业训练计划项目(2021047Z)。
近年来,模块化自重构机器人因其构型复杂多样、运动模式丰富多变、目标构型可重构等特性而备受关注。通过对模块化自重构机器人关键技术的文献进行归纳,对现有的模块化自重构机器人关键技术进行了全面总结。首先,介绍了模块化自重构机...
关键词：工业机器人技术 自重构 模块化 连结结构 重构算法 
基于改进强化学习的模块化自重构机器人编队被引量：3
《计算技术与自动化》2022年第3期6-13,共8页李伟科 岳洪伟 王宏民 杨勇 赵敏 邓辅秦 
国家重点研发计划资助项目(2020YFB1313300);广东省联合培养研究生示范基地项目(503170060259);广东省基础与应用基础研究基金资助项目(2019A1515111119);深圳市科技计划资助项目(KQTD2016113010470345)。
针对传统强化学习算法在训练初期缺乏对周围环境的先验知识,模块化自重构机器人会随机选择动作,导致迭代次数浪费和算法收敛速度缓慢的问题,提出一种两阶段强化学习算法。在第一阶段,利用基于群体和知识共享的Q-learning训练机器人前往...
关键词：模块化自重构机器人 强化学习 多机器人 编队 
一种开放式的模块化自重构机器人被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2018年第2期26-29,33,共5页刘策越 刘建功 刘扬 
国家留学基金委项目(201506430032)
针对模块化机器人的控制和形态参数移植过程复杂的问题,提出了一种开放式的模块化自重构机器人EMERGE。首先基于自由度、外形特性和连接面的分类描述分析,确立了模块的基本特征。在此基础上,通过对模块的连接机制、控制系统的分析设计,...
关键词：模块化机器人 磁式连接 硬件开源 进化设计 
基于万向式关节的模块化自重构机器人被引量：13
《机器人》2010年第5期608-613,共6页赵杰 唐术锋 朱延河 崔馨丹 
国家863计划资助项目(2006AA04Z220);国家自然科学基金资助项目(60705027).
提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot.该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活,具有运动、重构和处理任务的能力.它由许多标准模块组成,模块均采用万向式结构的正立方体外形,具有4个可以与相邻模块连接/断开的连接面...
关键词：模块化 自重构机器人 万向关节 连接机构 
模块化自重构机器人的运动仿真
《科教文汇》2009年第13期265-266,共2页纪萃萃 
本文建立了一种模块化自重构机器人的元胞自动机模型,对机器人的运动进行规划。仿真实验结果表明,自重构机器人采用该规划算法能翻越比自身高的障碍物。
关键词：元胞自动机 模块化 自重构机器人 运动仿真 
一种具有三维空间自重构能力的新型模块可避障运动仿真研究
《机电一体化》2009年第1期29-32,共4页朱延河 任海军 唐术锋 孟庆鑫 
国家“863”计划项目(编号:2006AA04Z220);国家自然科学基金项目(编号:60705027)
提出一种具有三维空间重构能力的新型模块化自重构机器人，根据不确定目标构型的机器人重构运动规划策略，对机器人模块及其周围环境进行描述；采用三维相对方位描述方法，建立了机器人可避障运动规则库，并结合VC＋＋与Open GL技术开...
关键词：模块化自重构机器人 三维相对方位描述 不确定目标构型 可避障运动规则库 
模块化自重构机器人的设计和运动规划被引量：4
《吉林大学学报（工学版）》2007年第4期925-929,共5页张玉华 朱延河 赵杰 任宗伟 
黑龙江省博士后科研基金资助项目(LRB-KY02029)
研制了新型模块化自重构机器人DL-CubeII(Doble L CubeⅡ)系统,相对于DL-CubeⅠ系统,DL-CubeⅡ设计了一种小型旋转钩子连接/断开机构用来代替I型中采用的内平衡磁铁结构,在中转机与机器人模块之间采用更可靠的无线通讯;软件方面,提出了...
关键词：自动控制技术 自重构 机器人 连接机构 重构规划 启发式搜索 
模块化自重构机器人蠕虫构型的运动控制
《东南大学学报（自然科学版）》2007年第3期409-413,共5页赵杰 张玉华 朱延河 任宗伟 蔡鹤皋 
黑龙江省博士后科研启动资金资助项目(LRB-KY02029);长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0423)
提出了一种采用相对方位系数与标准构型步态控制表结合的控制策略,对由n(n≥4)个模块组成、模块放置方位变化的自重构机器人蠕虫构型进行运动控制.利用模块之间的分布式通信和上位机主控相结合的通信方式,构型中的各个模块根据与相邻模...
关键词：自重构 模块化机器人 运动控制 标准步态表 
一种模块化自重构机器人的设计与实现被引量：3
《机床与液压》2007年第3期51-53,93,共4页赵杰 赵剑 张玉华 蔡鹤皋 
介绍了一种新的模块化自重构机器人HitMSRII的设计与实现过程,包括机器人模块的机构设计和控制系统的软硬件设计两个部分。HitMSRII在HitMSRI的基础上加入了接触传感器;引入了无线通讯网络;设计了兼具销孔式可靠性和平面式灵活性的新型...
关键词：模块化机器人 自重构 分布式控制 
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