不确定非完整移动机器人的自适应模糊控制  

Adaptive Fuzzy Control of Uncertain Nonholonomic Mobile Robots

作　　者：王玉华[1] 于双和[1] 杜佳璐[1] 田园[1] 胡英[1] 

机构地区：[1]大连海事大学信息科学技术学院,大连116026

出　　处：《系统仿真学报》2009年第2期469-473,共5页Journal of System Simulation

基　　金：国家自然科学基金(60674061);辽宁省自然科学基金(20072145;20072148);辽宁省教育厅高校科研项目

摘　　要：为解决具有两个驱动轮的受非完整约束移动机器人的轨迹跟踪问题,首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后,基于系统的动力学模型和运动学控制器,设计了一个自适应模糊控制器,该控制器能有效地克服机器人模型参数未知和扰动的影响,并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性且跟踪误差收敛。仿真结果表明文章所设计的控制器具有良好的控制效果。To solve the problem of trajectory tracking for nonholonomic mobile robots with two drivable wheels, firstly, for the kinematic model, a kinematic controller was proposed; then, based on the dynamic model and kinematic controller, an adaptive fuzzy controller was proposed which could overcome the unknown parametric model uncertainties and disturbances. The system stability and the boundness of tracking errors were proved using Lyapunov stability theory. The simulation results validate its effectiveness.

关 键 词：移动机器人 自适应系统 模糊逻辑 轨迹跟踪 非完整系统 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]