基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究  

Motion of an autonomous underwater vehicle-manipulator system based on range limit

作　　者：林江[1,2] 张竺英[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100039

出　　处：《机械设计与制造》2009年第2期183-185,共3页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：对自治水下机器人搭载的四功能水下电动机械手进行了简要描述。考虑到自治水下机器人机械手系统的运动学冗余,将关节限位算法用于系统逆运动学求解,避免载体大幅度姿态变化。利用Matlab仿真表明该算法在解决系统冗余的同时有效的限制了关节位移。Give a description of a four-function electric manipulator to be equipped for an autanomous underwater vehicle （AUV）. Considering the underwater vehicle-manipulator system （UVMS） is of kinematic redundancy,the range limit algorithm avoids the enormous attitude change of the vehicle which is used to the motion of the system. The simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed method in resolving the kinematic redundancy and reducing the range based on Matlab.

关 键 词：水下电动机械手 自治水下机器人 自治水下机器人机械手系统 运动规划 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TB21[一般工业技术—工程设计测绘]