林江

作品数：1被引量：2H指数：1
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：关节限位自治水下机器人水下作业水下机器人更多>>
发文领域：一般工业技术机械工程自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机械设计与制造》更多>>
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基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究被引量：2
《机械设计与制造》2009年第2期183-185,共3页林江 张竺英 
对自治水下机器人搭载的四功能水下电动机械手进行了简要描述。考虑到自治水下机器人机械手系统的运动学冗余,将关节限位算法用于系统逆运动学求解,避免载体大幅度姿态变化。利用Matlab仿真表明该算法在解决系统冗余的同时有效的限制了...
关键词：水下电动机械手 自治水下机器人 自治水下机器人机械手系统 运动规划 
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