温室移动机器人轨迹控制系统的设计  

Design of Greenhouse Mobile Robot Movement Control System

作　　者：朱群峰[1] 黄磊[1] 

机构地区：[1]邵阳学院,湖南邵阳422000

出　　处：《农机化研究》2009年第4期73-75,共3页Journal of Agricultural Mechanization Research

基　　金：湖南省教育厅科学研究项目(07B068);湖南省自然科学基金项目(07JJ6081)

摘　　要：以温室移动机器人的轨迹控制为主要目标,研究了线性控制算法在机器人轨迹控制中的具体实现,论证了其可行性,并分析了算法的稳定性约束条件,通过仿真分析了控制参数对运动轨迹的影响。将该算法应用到实际的机器人控制中,设计出基于陀螺仪和光电编码器的温室移动机器人控制系统。The main target is to study the tracks of mobile robot in greenhouse control in the paper, to research the realization of the linear trajectory control algorithms on robot controlling. We demonstrated its feasibility, the stability of the algorithm constraints. Through the simulation, we analyzed the impact for the trajectory under different control parameters, and applied the algorithm to the actual control of the robot, designed a mobile robot control system based on gyroscopes and photoelectric encoder.

关 键 词：温室 机器人 轨迹控制 陀螺仪 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] S126[自动化与计算机技术—控制科学与工程]