基于博弈论的多移动机器人聚集任务路径规划  

Path planning of flocking task for multiple mobile robots based on game theory

作　　者：叶晔[1] 岑豫皖[1] 谢能刚[1] 

机构地区：[1]安徽工业大学机械工程学院,安徽马鞍山243002

出　　处：《计算机工程与应用》2009年第6期216-218,共3页Computer Engineering and Applications

基　　金：安徽省高校自然科学重点基金资助项目;安徽省自然科学基金~~

摘　　要：针对多移动机器人聚集任务的路径规划,建立系统多目标优化数学模型,研究基于博弈论的求解方法。将n个机器人视为博弈的n方,建立Nash均衡博弈模型和共谋合作博弈模型,结合进化策略,对多移动机器人的运动协调进行研究。仿真实验结果表明,博弈分析方法可有效解决多机器人的协调路径规划问题。For the path planning of flocking task for multiple mobile robots,it establishes multi-objective optimal mathematic model and does research on solving methods based on game theory.N robots specify n players and it establishes Nash equilibri- um model and coalition cooperative game model.Then combining evolutionary strategy,it studies coordinationed route planning for multiple mobile robots.Simulations validate the feasibility of the game-theoretic coordinated route planning for multiple robots.

关 键 词：多移动机器人 聚集任务 NASH均衡博弈 共谋合作博弈 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]