基于蒙特卡洛法的喷涂机器人工作空间分析及仿真  

Study on workspace analysis and simulation of 6-DOF painting robot based on monte-carlo method

作　　者：蔡蒂[1] 谢存禧[1] 张铁[1] 邹焱飚[1] 

机构地区：[1]华南理工大学机械工程学院,广州510640

出　　处：《机械设计与制造》2009年第3期161-162,共2页Machinery Design & Manufacture

基　　金：粤港关键领域重点突破项目(200549823)

摘　　要：根据喷涂机器人工作情况,在求解多关节喷涂机器人的工作空间时,比较当前各种机器人工作空间求解方法,提出采用蒙特卡洛法分析其工作空间并通过机器人正向运动学方程求解得到机器人末端点的集合,从而有效地得到六自由度喷涂机器人的可达工作空间,取得了良好的效果。Comparing recent kinds of methods working on robot workspace when we design to calcu-late the workspace of 6R painting robot,we bring Monte-Carlo method to analysis the workspace according to the actual working condition. With robot Tool Center Point （TCP） position aggregate via the solution of forward kinetic equation,Monte-Carlo method analysis and simulate painting robot workspace efficiently.

关 键 词：喷涂机器人 工作空间 蒙特卡洛法 仿真 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]