6自由度并联机床位姿误差线性化计算模型及验证  

Modeling and checking on linear position and pose error formula of 6-DOF parallel machine tool

作　　者：单鹏[1,2] 谢里阳[1] 田万禄[2] 温锦海[2] 

机构地区：[1]东北大学,沈阳110004 [2]辽宁工业大学,锦州121001

出　　处：《制造业自动化》2009年第2期11-13,17,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家高技术项目863探索导向课题(2006AA04Z408)

摘　　要：文章建立了两种6自由度并联机床位姿误差计算模型:基于机构位姿方程与运动学反解方法的线性化计算模型和基于支链杆长方程与运动学正解方法的非线性计算模型。在几何误差为小误差时,应用两种模型计算得到的机床位姿误差的变化规律与误差量值均十分接近。非线性模型比较精确地反映了位姿误差与几何参数误差之间的非线性映射关系,但因显式关系无法获得、计算繁琐而不便应用;线性模型则通过近似处理,建立了位姿误差与几何参数误差之间的线性显式关系,故可作为机床位姿误差的计算模型应用于精度分析与设计、运动学标定等与精度问题相关的分析工作之中。

关 键 词：Stewart型并联机床 位姿误差 几何参数误差 D—H变换矩阵 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]