双轮自平衡机器人行走伺服控制算法  

Motion Servo Control Algorithm for Dual Wheel Equilibrate Robot

作　　者：孙亮[1] 王嶷然 阮晓钢[1] 于建均[1] 

机构地区：[1]北京工业大学人工智能与机器人研究所,北京100022

出　　处：《控制工程》2009年第2期227-229,共3页Control Engineering of China

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60774077);教育部博士学科点专项科研基金资助项目(20050005002)

摘　　要：为解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题,针对其动力学特性,提出使用分层模糊控制的方法对双轮自平衡机器人运动进行控制,并且设计一种基于mamdani型模糊推理规则的模糊控制器。使用这种模糊控制器在双轮自平衡机器人硬件平台上完成了2个实验。一是以恒定倾斜角行走为控制目标的行走伺服控制;二是以恒定速率行走为控制目标的行走伺服控制。实验结果表明,设计的模糊控制器模糊规则简洁,可以很好地解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题。To solve the dual wheel equilibrate robot （DWER） motion servo control problem, using fuzzy control method, a control scheme based on the kinematical characteristic of DWER is proposed. The controller using the fuzzy mamdani reasoning rule table is designed. Using the fuzzy controller proppsed, the constant tilt angle and constant motion speed in the processing of the DWER motion servo control experiments are finished. The experiment results show that the fuzzy controller proposed a good dynamic performance.

关 键 词：双轮自平衡机器人 行走伺服控制 模糊控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]