于建均

作品数：38被引量：173H指数：6
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供职机构：北京工业大学更多>>
发文主题：机器人示教模仿模仿学习高斯混合模型更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学文化科学兵器科学与技术更多>>
发文期刊：《电气电子教学学报》《北京工业大学学报》《机床与液压》《智能系统学报》更多>>
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融合惯性信息的单目直接法定位与稠密地图构建被引量：3
《控制工程》2021年第10期1967-1976,共10页于建均 王洋 左国玉 阮晓钢 李晨 
国家自然科学基金资助项目(10041001201804,61773027);北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)。
针对单目直接法依靠图像梯度进行优化容易陷入局部最优、且难以构建低纹理区域地图的问题,构建高精度IMU预积分模型,将惯性信息融合到图像跟踪过程中,为视觉跟踪提供精确的帧间运动约束及良好的初始化梯度方向信息,构建视觉惯性跟踪模型...
关键词：单目视觉 IMU预积分 直接法 稠密点云地图 
自适应轨迹任务模仿的模仿学习方法研究被引量：2
《控制工程》2021年第2期266-274,共9页于建均 姚红柯 左国玉 阮晓钢 
国家自然科学基金项目(61773027);北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)。
机器人模仿的学习方法在行为运动的模仿上受到示教速度的限制,导致机器人模仿的速度也受到限制,无法更好发挥机器人的性能。为了提高机器人行为模仿的快速性,提出了一种自适应改变机器人模仿学习运动速度的方法。首先通过基于动态系统...
关键词：机器人 模仿学习 动态系统 非线性函数 性能评价 
基于动态系统的机器人模仿学习方法研究被引量：4
《智能系统学报》2019年第5期1026-1034,共9页于建均 姚红柯 左国玉 阮晓钢 安硕 
国家自然科学基金项目(61773027);北京市自然科学基金项目(4182008);北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)
针对当前机器人模仿学习过程中,运动模仿存在无法收敛到目标点以及泛化能力差的问题,引入一种基于动态系统(dynamical system,DS)的模仿学习方法。该方法通过高斯混合模型(gaussian mixture model,GMM)将示教运动数据建模为一非线性动...
关键词：机器人 模仿学习 轨迹层面 高斯混合模型 动态系统 参数学习 7bot机械臂 泛化能力 
基于模糊专家决策的室内无人机避障系统被引量：12
《控制工程》2019年第3期423-430,共8页于建均 赵少琼 郑逸加 阮晓钢 吴鹏申 
国家自然科学基金项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20101103110007)
为实现四旋翼无人机室内环境下的全方位避障规划,搭建了以超声波传感器检测障碍物的三维检测装置,防止可见光影响的同时降低了系统成本。针对多传感器配置造成模糊规则"爆炸"以及模糊决策冲突问题,采用多级模糊控制器与专家系统相结合...
关键词：四旋翼无人机 三维立体避障规划 多级模糊控制 专家系统 
基于高斯混合模型的轨迹模仿学习表征参数优化被引量：3
《北京工业大学学报》2017年第5期719-728,共10页于建均 郑逸加 阮晓钢 赵少琼 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20101103110007);北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点资助项目(KZ201610005010)
针对高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)参数选取效率较低的问题,提出了一种在基于GMM的轨迹模仿学习表征中综合求解GMM参数估计的方法.该方法基于多中心聚类算法中的最大最小距离算法改进kmeans算法,得到最优初始聚类中心,并基...
关键词：高斯混合模型(GMM) 遗传算法 模仿学习 贝叶斯信息准则(BIC) 最大最小距离算法 
自动控制原理实践教学的改革与探究--以基于MATLAB实时控制的水箱液位控制实验为例被引量：2
《中国现代教育装备》2016年第15期28-31,共4页于建均 李慧杰 乔俊飞 杨金福 韩红桂 严爱军 
北京市高等学校教育教学研究立项项目(重点)
自动控制原理是信息控制类专业的核心基础课程,其实践教学环节不仅担负着理解、巩固、加深课堂教学理论知识的任务,同时也是理论与实践应用之间的纽带。在自动控制原理实践教学中,构建了基于MATLAB实时控制的实验系统:在MATLAB的Simulin...
关键词：自动控制原理实践教学 实时控制 物理对象模型 
在书写任务中的基于轨迹匹配的模仿学习被引量：4
《北京工业大学学报》2016年第8期1144-1152,共9页于建均 门玉森 阮晓钢 徐骢驰 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007)
针对书写任务中运动轨迹较复杂的问题,引入基于轨迹匹配的模仿学习算法对书写轨迹进行表征和泛化,进而实现机器人书写技能的获取.机器人从示教者处获取示教数据,利用高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)进行编码,学习示教行为的...
关键词：机器人 模仿学习 书写任务 高斯混合模型 高斯混合回归 
基于复合协方差函数的多任务模仿学习算法的研究与实现被引量：1
《北京工业大学学报》2016年第4期499-507,共9页于建均 韩春晓 阮晓钢 刘涛 徐骢驰 门玉森 
国家自然科学基金项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007)
针对多任务下机器人模仿学习控制策略的获取问题,构建复合协方差函数,采用高斯过程回归方法对示教机器人的示教行为样本点建立高斯过程回归模型,并对其中的超参数进行优化,从而得出模仿学习控制策略,模仿机器人应用控制策略完成模仿任务...
关键词：机器人 模仿学习 高斯过程回归 复合协方差函数 
基于Kinect的Nao机器人动作模仿系统的研究与实现被引量：15
《智能系统学报》2016年第2期180-187,共8页于建均 门玉森 阮晓钢 赵少琼 
国家自然科学基金项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20101103110007)
为避开复杂繁琐的底层运动控制,使机器人能够通过学习实现运动技能的获取,有效提高其智能性,将体态感知技术与仿人机器人Nao相结合,以机器人的模仿学习框架为指导,开发并实现了基于Kinect的Nao机器人动作模仿系统。利用Kinect体感摄像...
关键词：模仿学习 机器人控制 体态感知 概率模型 高斯混合模型 高斯混合回归 
模仿学习在机器人仿生机制研究中的应用被引量：6
《北京工业大学学报》2016年第2期210-216,共7页于建均 门玉森 阮晓钢 徐骢驰 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007)
较为系统地综述了机器人模仿学习的过程,并对该领域的相关关键问题进行了探讨.基于模仿的生物机制,构建了机器人模仿学习的一个工程应用框架,以该框架为指导,重点对模仿学习的行为表述问题及研究进展进行论述;对模仿学习和强化学习在机...
关键词：机器人 仿生学 模仿学习 行为表述 强化学习 
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