柔性臂机器人控制方法的研究  

Study On Control Strategies For Flexible Link Manipulators

作　　者：刘淑英[1] 段萍[1] 张明路[1] 

机构地区：[1]河北工业大学机械学院,天津300130

出　　处：《微计算机信息》2009年第11期260-261,289,共3页Control & Automation

基　　金：国家863项目:项目名称:基于全方位视觉的移动机器人动态目标探测与导航(2007AA04Z229)

摘　　要：柔性臂机器人由于具有质量轻、惯性小和能耗低等优点,在制造业和航空航天领域的的应用越来越广泛。但是柔性臂在运动过程中时产生的振动,使力和位置等控制精度大大降低,直接影响了机器人的响应速度和控制精度等运行指标,因此对其控制策略的研究显得十分重要。本文对柔性臂的常用控制方法进行了介绍,如PID控制、自适应控制、变结构控制等。指出柔性臂的控制方法在很多方面还存在共性的问题,并针对这些问题指出了今后的研究方向。Being lightweighted, less inertia and energy efficient, Flexible link manipulators are widely used in manufacturing and aerospace. But the vibration produced in the motion reduce the controlling accuracy of force and position greatly, and this has a direct effect on the assigned goal such as response speed, controlling accuracy . So, the control strategies become very important for flexible link manipulators. This paper introduces many kinds of control strategies such as PID control, adaptive control and variable structure control, etc. in addition, this paper points out the common issues of the control strategies. At last, this paper proposed the future direction in this field

关 键 词：柔性臂 机器人 控制策略 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]