燃料电池机器人动力系统多模型切换控制  

Multiple Model Control Method for Fuel Cell Powered Robot

作　　者：吕学勤[1] 邱荣福[1] 吴毅雄[2] 

机构地区：[1]上海电力学院信息与控制工程系,上海200090 [2]上海交通大学材料科学与工程学院,上海200240

出　　处：《上海交通大学学报》2010年第S1期122-125,共4页Journal of Shanghai Jiaotong University

基　　金：上海市教育委员会重点学科建设项目(J51301)

摘　　要：针对燃料电池驱动的自主机器人动力系统中,燃料电池、辅助动力单元、电动机传动系统、机器人本体等子模型多造成的控制复杂性,介绍了基于燃料电池驱动的机器人系统的系统构成.阐述了燃料电池机器人的DC/DC变结构控制和基于聚类的模糊滑模变结构多模型切换控制,并简述了基于LABview的燃料电池机器人系统虚拟仿真平台的建立.The sub-models of the fuel cell-powered autonomous robot power systems such as,fuel cells,auxiliary power unit,motor-driven system,the robot body and so on cause controlled complexity.The system composition of fuel cell powered robot was introduced.The DC/DC Variable Structure Control of the robot fuel cell and the multiple-model switching control based on Fuzzy Clustering sliding mode variable structure were described.Finally,the virtual simulation platform of the entire fuel based on LABview was established.

关 键 词：燃料电池机器人 滑模变结构控制 多模型切换 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]