吕学勤

作品数：42被引量：324H指数：10
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发文主题：移动焊接机器人焊缝跟踪燃料电池焊接机器人寻迹更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电气工程机械工程更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《电测与仪表》《机械工程材料》《焊接技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金上海市教育委员会重点学科基金山东省自然科学基金上海市电站自动化技术重点实验室资助项目更多>>
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焊接机器人轨迹跟踪研究现状被引量：7
《机械制造文摘（焊接分册）》2017年第1期18-25,48,共9页吕健 吕学勤 
各类传感器和智能控制方法极大促进了机器人在焊缝跟踪中的应用,不仅提高了焊缝跟踪的精度,同时提高了焊接效率和保证了焊接质量。简述了机器人焊缝跟踪系统的结构,详述了焊缝跟踪过程中各类传感器的工作原理及其特点;阐述了图像处理技...
关键词：焊接机器人 焊缝跟踪 控制方法 
机器人燃料电池混合动力系统优化控制被引量：1
《上海交通大学学报》2016年第12期1936-1939,共4页吕学勤 马玉超 刘文明 
国家自然科学基金项目(51405286);上海市电站自动化技术重点实验室开放基金项目(13DZ2273800)资助
建立了包括燃料电池、直流变换器、锂电池和负载等部件的燃料电池混合动力系统的数学模型.对燃料电池混合动力系统的能量管理策略进行设计与研究.对所提出的控制系统进行仿真后结果表明:燃料电池的优化控制策略可提高其耐久性,实现了系...
关键词：燃料电池 能量管理 荷电状态 
燃料电池焊接机器人异步电动机矢量控制被引量：3
《电源技术》2016年第5期1023-1026,共4页吕学勤 韩聪 
国家自然科学基金(51405286);上海市电站自动化技术重点实验室(13DZ2273800)
在燃料电池焊接机器人混合动力系统的背景下,分析了交流异步电动机的数学模型、坐标变换原理以及坐标变化后异步电机的数学模型。基于交流异步电动机的非线性特性,采用矢量变换以及电压空间矢量脉宽调制法(SVPWM)进行系统控制。利用MATL...
关键词：矢量控制 SVPWM 混合动力系统 
基于可拓控制的质子交换膜燃料电池动态特性研究被引量：2
《可再生能源》2016年第4期583-587,共5页吕学勤 王龙田 
国家自然科学基金资助项目(51405286);上海市重点实验室电站自动化技术实验室(13DZ2273800)
针对质子交换膜燃料电池在启动和负载变化时,输出响应速度较慢和稳定性较差的问题,提出了一种基于可拓控制的质子交换膜燃料电池动态特性优化方案。基于质子交换膜燃料电池动态模型,结合可拓控制参数整定简单、响应快速、稳定性好的特点...
关键词：燃料电池 可拓控制 稳定性 
基于DMC-PID的Buck型DC/DC变换器的输出特性控制被引量：1
《电测与仪表》2015年第20期71-75,共5页吕学勤 刘文明 
国家自然科学基金资助项目(51405286);上海市电站自动化技术重点实验室(13DZ2273800)
基于Buck型DC-DC变换器动态响应速度较慢、抗扰动能力差的现状,提出了基于输出电压微分-单周控制Buck型DC-DC变换器数学模型的DMC-PID控制方法。该算法将DMC算法与PID算法相结合,充分发挥PID抗干扰性和DMC对惯性、延迟适应能力强的优点...
关键词：动态矩阵控制 BUCK变换器 燃料电池 抗干扰性 
燃料电池三点比较实时电阻匹配最大功率跟踪被引量：2
《农业机械学报》2015年第8期372-378,共7页吕学勤 刘文明 
国家自然科学基金资助项目(51405286);上海市重点实验室电站自动化技术实验室资助项目(13DZ2273800)
依据最大功率传输理论以及燃料电池电气的特性,提出了一种适用于燃料电池的最大功率跟踪控制方法。该方法通过实时在线检测燃料电池工作点处的输出电压与电流并计算燃料电池的内阻和理想状态下欧姆极化区的开路电压,求解出最大功率点对...
关键词：燃料电池 最大功率跟踪 电阻匹配 三点比较 
基于自适应预测控制的PEMFC动态特性研究被引量：5
《农业机械学报》2015年第5期350-356,共7页吕学勤 段利伟 姜英杰 
国家自然科学基金资助项目(51405286);上海市电站自动化技术重点实验室开放基金资助项目(13DZ2273800)
质子交换膜燃料电池(PEMFC)是具有多参数影响的复杂系统,针对其时变、非线性及不确定性导致其输出动态特性难以控制的问题,设计了自适应预测控制器。该控制器以PEMFC系统的神经网络模型作为预测模型,充分利用神经网络对非线性系统的拟...
关键词：质子交换膜燃料电池 时变非线性系统 自适应预测控制 
移动焊接机器人轨迹跟踪控制机制及实验被引量：5
《上海交通大学学报》2015年第3期371-374,共4页吕学勤 张轲 吴毅雄 
国家自然科学基金项目(51405286);上海市重点实验室电站自动化技术实验室项目(13DZ2273800)资助
针对目前移动焊接机器人进行滑模变结构控制的动力学研究较少,且滑模变结构控制中产生的高频振荡及其对移动焊接机器人的焊缝跟踪精度影响较大的问题,搭建了移动焊接机器人平台,建立了移动焊接机器人的运动学和动力学模型,并提出了一种...
关键词：移动焊接机器人 高频振荡 鲁棒性控制 
栅格遗传算法的变电站巡检机器人路径规划被引量：3
《科技与创新》2015年第6期12-14,共3页姜英杰 吕学勤 段利伟 
上海市电站自动化技术重点实验室项目(编号:13DZ2273800)
根据变电站巡检机器人的巡检环境和巡检任务,提出采用栅格法模拟划分机器人的工作空间,将变电站工作环境分解成一系列具有二值信息的网格单元,并结合遗传算法对变电站巡检机器人进行全局路径规划。提出了连续相邻栅格定义和不等长染色...
关键词：巡检机器人 栅格法 改进遗传算法 路径规划 
轮式移动焊接机器人输出反馈线性化控制被引量：8
《机械工程学报》2014年第6期48-54,共7页吕学勤 张轲 吴毅雄 
上海市重点实验室电站自动化技术实验室(04DZ05901);国家自然科学基金(51107080;61003089)资助项目
针对目前基于运动学模型的焊缝跟踪控制已经不能满足焊缝跟踪的高精度要求的问题,以一种后两轮差速驱动的5自由度轮式移动焊接机器人为对象,给出其动力学模型及其输出反馈线性化的过程,并提出一种基于此动力学的轮式移动焊接机器人路径...
关键词：轮式移动焊接机器人 动力学模型 轨迹跟踪 反馈线性化 
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