移动焊接机器人

作品数：64被引量：245H指数：10
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相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
相关作者：吕学勤毛志伟张轲吴毅雄张华更多>>
相关机构：南昌大学上海交通大学上海电力学院广西大学更多>>
相关期刊：《焊接》《上海交通大学学报》《焊接学报》《机器人》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江西省科技支撑计划项目河北省教育厅科学技术研究计划更多>>
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融合改进RRT和TEB算法的移动焊接机器人路径规划
《安徽工业大学学报（自然科学版）》2024年第6期620-626,共7页王鹏杰 李丹 付金岗 龚旭 赵文杰 
安徽省自然科学基金项目(2108085MF225)。
针对移动焊接机器人路径规划中快速遍历随机树(RRT)算法搜索时间较长、易生成曲折且避障性能差的路径,以及时间弹性带(TEB)算法存在速度输出跳变等不足,提出1种改进RRT和TEB的移动焊接机器人路径规划融合算法。引入目的性扩展和关键点...
关键词：RRT算法 TEB算法 路径规划 移动焊接机器人 
物联网工控平台下移动焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制方法
《工业控制计算机》2024年第10期53-55,共3页李玉荣 
甘肃省高校教师创新基金项目(2023B-480);武威职业学院课程思政教学改革研究项目(X2023-JWC-JG-Y04)。
在大型物联网工控平台下,移动焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制过程中,焊接机器人位姿参量获取困难,应用效果不理想,控制后机器人焊缝偏差仍然较大,焊缝轨迹与预期轨迹的一致性系数较低,因此,提出物联网工控平台下移动焊接机器人焊缝轨迹跟...
关键词：物联网工控平台 移动焊接机器人 焊缝轨迹 跟踪控制 动力学模型 
动态SHO-ACO的焊接机器人路径规划被引量：1
《机械设计与制造》2024年第7期1-5,共5页任红格 宋雪琪 史涛 
国家自然科学基金项目(61203343);河北省自然科学基金项目(F2018209289)。
移动焊接机器人在户外进行路径规划时的高效性和安全性尤为重要。针对蚁群算法(ACO)信息素以总长度为单个影响因子的缺陷,加入转向次数要素,建立环境适应度函数,从而改进轨迹上信息素增值状况;针对基本蚁群收敛速度慢的问题,借鉴自私羊...
关键词：移动焊接机器人 路径规划 自私羊群优化算法 蚁群算法 环境适应度函数 信息素更新 评判拐弯机制 
基于场景点云重建的移动焊接机器人作业轨迹提取方法
《计算机集成制造系统》2024年第7期2381-2388,共8页刘今越 李文秀 贾晓辉 冯重阳 
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1312103);国家自然科学基金资助项目(U20A20283)。
为保证移动作业焊接机器人能够在建筑、石化、船舶等非结构化场景中精准高效的完成作业,提出一种基于点云重建的焊接轨迹提取方法。焊接机器人变换作业场景后,首先通过深度相机实时检测引导标志物,明确作业范围和起点并重建场景点云。...
关键词：移动焊接机器人 轨迹提取 点云处理 目标检测 
移动焊接机器人结构设计与路径规划被引量：1
《机床与液压》2024年第9期36-43,共8页张富淋 霍平 何亚杰 
针对大型焊接件生产中存在的大范围复杂焊缝以及狭窄空间内部焊接条件恶劣的情况,设计一种新型移动焊接机器人。采用3个独立驱动的OMNI全向轮作为机器人的移动机构,同时在移动机构底盘安装支撑轮及可调节磁吸附装置,并设计五自由度机械...
关键词：移动焊接机器人 运动学分析 改进粒子群优化算法 路径规划 
U形板焊接机器人设计与运动仿真
《机械设计与制造》2024年第4期291-295,共5页郎志勇 高延峰 周依霖 张华 
面向复杂船舱焊接的自主移动机器人开发与集成应用(2013AA041003)。
针对船舱狭小空间U形板角焊缝焊接工况,设计了一款类轨道悬挂式移动焊接机器人。该焊接机器人由移动机器人本体、两自由度机械臂及焊炬组成,三自由度实现焊接位置调节。首先,介绍了焊接机器人的结构设计;其次,分析了U形板最小转弯半径...
关键词：移动焊接机器人 U形板 ADAMS仿真 偏移 振动 
船舱格子型角焊缝移动焊接机器人系统设计被引量：1
《热加工工艺》2024年第5期48-54,共7页张勇 高延峰 张华 
上海市自然科学基金项目(21ZR1425900)。
针对大型船舱格子型角焊缝空间狭小,大型自动化设备与工人难以高质量完成焊接作业的现状,设计了一种可进行连贯直角角焊缝焊接的移动焊接机器人系统。该机器人由机械结构与电路控制系统组成,其中机械结构包括双轴后驱车体、可伸缩接触...
关键词：移动焊接机器人 可伸缩接触式传感器 升降旋转复合机构 焊缝跟踪 
基于模糊PID的箱梁移动焊接机器人被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2023年第9期141-144,150,共5页吴泽华 张霖 王宝玉 赵言正 
国家自然科学基金资助项目(52004034)。
针对结构化箱梁移动焊接作业需求,设计了一种新型六足轮腿式机器人及其控制系统。首先设计了机器人的本体结构模型;然后针对机器人模型进行了运动学分析与建模,规划了机器人的越障步态;同时为了保证机器人在直线运动过程中的稳定性,采...
关键词：轮腿式机器人 模糊PID 步态规划 仿真实验 
基于装备机械臂的移动焊接机器人设计与仿真模型构建被引量：5
《制造技术与机床》2022年第4期21-25,共5页夏金迪 
为实现移动焊接机器人的通用化设计,使其满足多种焊接场景,该研究在履带式八轴移动机器人的基础上,增加两个摆臂伸缩控制轴,实现机器人的十轴控制。同时设计了机器人视觉、本体知觉系统提升机器人的控制精度。经过现场实测,与高级焊接...
关键词：机械臂 移动焊接机器人 通用机器人 控制精度 施工成本 
基于Lyapunov函数的移动焊接机器人自动控制器开发
《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》2022年第3期306-310,共5页王培 
为了解决移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,运用Lyapunov函数设计了一种移动焊接机器人新型测控系统。该系统用自适应模糊控制器和模糊高斯神经网络(FGNN)控制器来协调控制十字滑块和车轮,其中模糊神经网络控制算法采用高斯函数建立,并用...
关键词：焊接机器人 焊缝跟踪 测控系统 模糊控制器 LYAPUNOV函数 
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