物联网工控平台下移动焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制方法  

Weld Track Tracking and Control Method of Mobile Welding Robot Under Industrial Control Platform of the Internet of Things

作　　者：李玉荣[1] 

机构地区：[1]武威职业学院,甘肃武威733300

出　　处：《工业控制计算机》2024年第10期53-55,共3页Industrial Control Computer

基　　金：甘肃省高校教师创新基金项目(2023B-480);武威职业学院课程思政教学改革研究项目(X2023-JWC-JG-Y04)。

摘　　要：在大型物联网工控平台下,移动焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制过程中,焊接机器人位姿参量获取困难,应用效果不理想,控制后机器人焊缝偏差仍然较大,焊缝轨迹与预期轨迹的一致性系数较低,因此,提出物联网工控平台下移动焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制方法。在物联网工控平台内,利用角速度传感器与加速度传感器感知焊接机器人位姿参量。搭建焊接机器人运动学和动力学模型,跟踪焊接机器人焊缝轨迹,确定焊接机器人焊缝误差和调控量,利用控制器对焊缝轨迹自适应控制。经实验证明,设计方法控制下焊缝偏差在0.1 mm以内,焊缝轨迹与预期轨迹一致性系数在9以上,该方法具有良好的焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制性能。This paper puts forward the Internet of things industrial control platform mobile welding robot weld trajectory tracking control method.In the industrial control platform of the Internet of Things,the angular velocity sensor and the acceleration sensor are used to sense the welding robot pose parameter.Build the kinematic and dynamic model of the welding robot,track the trajectory of the welding robot,determine the weld error and regulation of the welding robot,and use the controller to control the trajectory of the weld.It is proved that the weld deviation under the design method is within 0.1 mm,and the consistency coefficient between weld trajectory and expected trajectory is above 9.

关 键 词：物联网工控平台 移动焊接机器人 焊缝轨迹 跟踪控制 动力学模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG409[自动化与计算机技术—控制科学与工程]