基于Lyapunov函数的移动焊接机器人自动控制器开发  

作　　者：王培 

机构地区：[1]河北能源职业技术学院,河北唐山063000

出　　处：《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》2022年第3期306-310,共5页

摘　　要：为了解决移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,运用Lyapunov函数设计了一种移动焊接机器人新型测控系统。该系统用自适应模糊控制器和模糊高斯神经网络(FGNN)控制器来协调控制十字滑块和车轮,其中模糊神经网络控制算法采用高斯函数建立,并用反向传播(BP)学习准则实时调节隶属函数在FGNN控制器上的应用。为了使跟踪反应更快和更顺利,设计了基于动力学模型的神经网络控制器,该控制器利用神经网络自学习和自适应能力处理机器人动态模型参数的不确定性和扰动,并对其实时动态耦合补偿。结果表明:基于Lyapunov函数选择的控制输入力矩可以使系统运行稳定可靠,其跟踪精度可控制在±0.4 mm以内,满足实际焊接工程的需要。

关 键 词：焊接机器人 焊缝跟踪 测控系统 模糊控制器 LYAPUNOV函数 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]