基于任务优先级的多机器人彩色目标跟踪  

Color Target Tracking for Multi-robot Based on Task Priority

作　　者：梁帅[1] 韩光胜[1] 

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124

出　　处：《控制工程》2010年第S3期178-181,共4页Control Engineering of China

基　　金：北京市教委科技发展项目(EM200610005019);北京工业大学科研启动基金(52002011200708)

摘　　要：以多机器人系统为对象,面向多机器人协作跟踪运动目标这一问题,提出了基于任务优先级的多机器人协作策略,使得多机器人系统在任务分解、分配、规划、决策及执行等过程中各机器人个体的功效能够最大程度的发挥,设计的视觉系统软件能够使机器人达到对多通道颜色信息的有效识别,机器人通过区分不同颜色的目标来判断所要执行任务的优先级别。结合了实验室现有的具有全景视觉的open自主机器人,其视野范围可达360°,目标定位更加有效且目标不会在机器人的视野中丢失。实验结果表明,在对彩色目标识别效果良好的基础上,利用多机器人协作能够有效完成对于目标的跟踪,同时,此多机器人系统能够针对不同的任务要求,依据合理的协调策略实现更加合理的任务分配。To research the problem of tracking color target by Multi-robot system,a cooperative strategy based on task priority is designed. The strategy maximizes the effectiveness of task decomposition,con,planning,decision-making and implementation for MAS. The software designed for robot vision system enables the robots identify multi-channel color information in order to recognize the colorful target effectively.Robots determine to execute the task with priority after identifying the targets with different colors.For more precisely target locating,the Open robots on which 360°omni-directional vision cameras are mounted can be used for experiment.On the basis of effective target recognizing and reasonable task distribution for different requirements,The experimental results show the effectiveness of the strategy in tracking color target by cooperative multi-robot.

关 键 词：任务优先级 多机器人 彩色目标跟踪 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]