可穿戴式上肢康复机器人的运动学分析与仿真  

Kinematics Analysis and Simulation of the Wearable Up-limb Rehabilitant Robot

作　　者：王克义[1] 刘艳秋 呼昊[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨150001 [2]七0三研究所,哈尔滨150036

出　　处：《机电一体化》2009年第3期32-34,共3页Mechatronics

基　　金：国家自然科学基金项目(60575053);哈尔滨市科技攻关计划项目(2005AA9CS190-1)

摘　　要：针对三自由度可穿戴式上肢康复机器人，利用D—H法建立了机器人运动学方程。基于Pro／E软件对机器人进行建模，并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析，依此确定了在一定输入条件下机器人的运动状态，为实际的机构控制提供了重要数据。Through three-Degree-of-Freedom wearable up-limb rehabilitant robot,the equations of motion of robot are established by the method of D-H. Based on the software of Pro / E, the robot model is established,and it is software of ADAMS for the kinematics analysis and simulation. Thus the movement of robot is determinate in a certain condition of importation, and the important data are provided for the actual control of mechanism.

关 键 词：可穿戴式康复机器人 D—H法 运动学 ADAMS 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]